满族是女真人的后裔，早期主要以采集和狩猎为生。依靠血缘和地域形成以氏族或村寨为单位的部落，部落集体组织的方式称为牛录制，总领称为牛录额真，额真又称厄真，是“主”的意思。努尔哈赤统一女真各部后，建立了四旗：黄旗、白旗、红旗、蓝旗。后来由于归附者众，就将原来的四旗改为正黄、正白、正红、正蓝四旗，并增设镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗，总称八旗。这是八旗制度的形成。八旗之下每300人为一牛录，设牛录额真一人，五牛录为一甲喇，设甲喇额真一人；五甲喇为一固山，设固山额真一人；副职一人，称为左右梅勒额真。
皇太极时期为扩大兵源，在满八旗的基础上又建立了蒙古八旗和汉军八旗，编制与满八旗完全相同。满、蒙、汉八旗共二十四旗构成了清代八旗制度的整体。满清入关后八旗军又分成了禁旅八旗和驻防八旗。
八旗中，正黄、镶黄和正白旗为上三旗。上三旗归皇帝亲自指挥，兵是皇帝亲兵，皇宫侍卫也从上三旗中挑选。下五旗包括正红旗、镶红旗、镶白旗、正蓝旗、镶蓝旗，由诸王、贝勒和贝子分别统领。八旗初建时兵民合一，全民皆兵，凡满洲成员皆隶于满洲八旗之下。旗的组织具有军事、行政和生产等多方面职能。入关前，八旗兵丁平时从事生产劳动，战时荷戈从征，军械粮草自备。入关以后，建立了八旗常备兵制和兵饷制度，八旗兵从而成了职业兵。